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PX6C USB 连接 MAVROS

本机固定使用 USB 线连接 NUC 与 PX6C / V6C 类飞控。Pixhawk 6C 通过 USB 连接时通常显示为 /dev/ttyACM0。

安装 MAVROS

本教程主路径使用 MAVROS master 分支源码工作空间。NUC 总览中的固定源码仓库表已经把 MAVROS 列为必装项，本页用于确认 MAVROS 工作空间、USB 权限、fcu_url 和连接验证。

主路径：源码工作空间

启动脚本默认从以下工作空间加载 MAVROS，源码固定放在 src/mavros：

~/rosprojects/init_mav/mavros_ws/src/mavros

安装：

mkdir -p ~/rosprojects/init_mav/mavros_ws/src
cd ~/rosprojects/init_mav/mavros_ws/src
git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros

cd ~/rosprojects/init_mav/mavros_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build
source devel/setup.bash

如果实际源码工作空间不同，需要同步修改 启动脚本与启动顺序 中的 source 路径。

备选：二进制快速验证

二进制包只用于快速验证 MAVROS 是否能连接飞控，不作为本教程最终启动脚本的主路径：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs

无论使用源码还是二进制，都需要安装 GeographicLib 地理数据：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

配置 USB 权限

把当前用户加入 dialout 组：

sudo usermod -a -G dialout $USER

执行后重启 NUC，或注销后重新登录。

确认飞控设备名

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null
dmesg | grep -i "ttyACM\|ttyUSB\|pixhawk"
ls -la /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null

成功识别时，PX6C USB 通常是：

/dev/ttyACM0

固定 MAVROS fcu_url

本教程固定使用：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600

如果直接修改 px4.launch，对应参数为：

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />

补充记录中提到 57600 可用，但本教程为了与启动脚本、参数表保持一致，主路径固定为 921600。

验证 MAVROS 连接

启动：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600

检查状态：

rostopic echo /mavros/state
rostopic hz /mavros/state

成功标志：

connected: True

示例：

connected: True
armed: False
guided: False
manual_input: True
mode: "MANUAL"
system_status: 3

检查 IMU 数据：

rostopic echo /mavros/imu/data

有连续数据且数值变化正常，即说明 NUC 与飞控的 MAVROS 基础连接可用。

常见问题

  • 如果 /dev/ttyACM0 不存在，重新插拔 USB 并检查 dmesg。
  • 如果权限不足，确认已经加入 dialout 并重启。
  • 如果 QGC 正在占用同一个 USB 连接，MAVROS 可能无法稳定连接。调试时避免 QGC 和 MAVROS 同时抢占同一飞控串口。