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电调到飞控信号

本页说明 F60 MINI 4IN1 V2 电调到 PIX6C MINI 飞控的控制信号线。按当前方案，电调接 PIX6C MINI 的 FMU PWM OUT / AUX OUT，协议后续使用 DShot600。

不要接错输出口

接 FMU PWM OUT / AUX OUT，不是 I/O PWM OUT / MAIN OUT。电调信号线只需要信号和地线，不需要把电调的 V 接到飞控的 + / VDD_SERVO。

编号含义与最终判定

ESC1、ESC2、ESC3、ESC4 对应电调丝印 “1 2 3 4”；FMU_CH1、FMU_CH2、FMU_CH3、FMU_CH4 对应飞控 FMU PWM OUT 的 “1 2 3 4”。飞控侧 S + - 符号在接口侧面，对应三排针脚：S 为信号，+ 为 VDD_SERVO，- 为 GND。

ESC1、ESC2、ESC3、ESC4 与 FMU_CH1、FMU_CH2、FMU_CH3、FMU_CH4 不能只按编号直接认定正确。初始接线后必须按 Motor ID 与期望转向 点动核对；若物理位置不对，调整 ESC 信号线，最终以 Motor ID 和期望转向全部正确为准。

接线步骤

  1. 从 F60 MINI 4IN1 V2 的 8pin SH1.0 线中保留 ESC1、ESC2、ESC3、ESC4、GND 五根线。
  2. 初始可将 ESC1、ESC2、ESC3、ESC4 分别接到 PIX6C MINI FMU PWM OUT / AUX OUT 的 FMU_CH1、FMU_CH2、FMU_CH3、FMU_CH4 信号位，后续按电机测试结果调整。
  3. 将电调 GND 接到 FMU PWM OUT 的 - / GND。
  4. T、C、V 三根线不接飞控，单独绝缘。
  5. 接完后只做通电和 QGC 电机点动验证，不安装桨叶。

飞控与电调信号线连接

线序说明

F60 MINI 4IN1 V2 的 8pin SH1.0 端口按说明使用如下顺序：

4  3  2  1  T  C  G  V
电调端口 含义 本教程处理
1 ESC1 / M1 信号 初始接 FMU_CH1 的 S，最终按 Motor ID 调整
2 ESC2 / M2 信号 初始接 FMU_CH2 的 S，最终按 Motor ID 调整
3 ESC3 / M3 信号 初始接 FMU_CH3 的 S，最终按 Motor ID 调整
4 ESC4 / M4 信号 初始接 FMU_CH4 的 S，最终按 Motor ID 调整
T Telemetry，电调遥测 暂不接，单独绝缘
C Current，电流检测 暂不接，单独绝缘
G GND，信号地 接 FMU PWM OUT 的 - / GND
V 电压 / 电源相关线 暂不接，单独绝缘

因此 SH1.0 转杜邦线只保留五根实际接入飞控：

ESC1、ESC2、ESC3、ESC4、GND

T、C、V 三根线不要插入飞控，建议热缩管或绝缘胶带单独处理。

接飞控 FMU PWM OUT 说明

PIX6C MINI 的 FMU PWM OUT / AUX OUT 三行按说明理解为：

  • S：FMU_CH1~6 信号行。
  • +：VDD_SERVO，不接电调 V。
  • -：GND，接电调 G。
F60 电调线 PIX6C MINI FMU PWM OUT
ESC1 / 1 初始接 FMU_CH1 的 S，最终按 Motor ID 调整
ESC2 / 2 初始接 FMU_CH2 的 S，最终按 Motor ID 调整
ESC3 / 3 初始接 FMU_CH3 的 S，最终按 Motor ID 调整
ESC4 / 4 初始接 FMU_CH4 的 S，最终按 Motor ID 调整
G FMU PWM OUT 的 - / GND
T / C / V 不接

电机编号原则

后续飞控调试中的电机测试应按 PX4 电机顺序核对：

电机转向标准

              机头
               ↑

       3 / CW         1 / CCW
       左前            右前

       2 / CCW        4 / CW
       左后            右后
PX4 Motor ID 位置 期望转向
Motor 1 右前 CCW
Motor 2 左后 CCW
Motor 3 左前 CW
Motor 4 右后 CW

本机电机为倒置安装时，仍应统一按“从机体上方俯视”的方向去对照标准图；不要把从机体下方仰视看到的方向直接当成 PX4 方向。倒置安装通常影响桨叶正反和安装面，不改变 PX4 的 Motor ID 对应关系。

如果电调安装方向或电机焊接位置导致物理电机编号不同，应先确认电机焊在哪个电调铜板编号，再按 Motor ID 与期望转向 调整 ESC 信号线到对应 FMU 通道。

后续验证

完成接线后，进入 电机测试与反转 页面，用 QGC 点动 Motor 1~4。若编号不对先调整 ESC1~ESC4 信号线；若编号正确但转向错误，优先使用 DShot 命令反转，最后才交换电机三相线。