三、NUC 配置

本部分面向机载 NUC，固定系统为 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic。当前 Super 无人机的软件链路固定为：

Livox Mid-360
        -> livox_ros_driver2 / msg_MID360.launch
        -> NKU-UAVTeam/Point-LIO-new
        -> MAVROS /dev/ttyACM0:921600
        -> /mavros/vision_pose/pose
        -> PX4 v1.13.3 EKF2 融合 vision position + vision yaw

RealSense 是可选外设，不作为主定位融合链路。

NUC 主线顺序

先完成基础依赖、统一工作空间和固定源码仓库安装；这些前置条件确认后，再配置 Mid-360 雷达 IP、MAVROS、Point-LIO-new 调参、启动脚本和 EKF 检查。

基础依赖

如果 NUC 还没有基础工具和 ROS 依赖，先安装：

sudo apt update
sudo apt install -y git build-essential cmake wget curl
sudo apt install -y python3-catkin-tools python3-rosdep python3-vcstool python3-wstool
sudo apt install -y libeigen3-dev libpcl-dev
sudo apt install -y ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-pcl-ros
sudo apt install -y ros-noetic-tf ros-noetic-tf2-ros ros-noetic-tf2-eigen

ROS Noetic 初始化：

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果 sudo rosdep init 提示已经初始化，只执行 rosdep update。

工作空间约定

所有 NUC 侧程序统一放在 ~/rosprojects/init_mav/ 下。后续教程和启动脚本均按以下路径书写：

~/rosprojects/init_mav/
~/rosprojects/init_mav/livox_SDK
~/rosprojects/init_mav/livox_ws
~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src/livox_ros_driver2
~/rosprojects/init_mav/lio_ws
~/rosprojects/init_mav/lio_ws/src/point_lio_new
~/rosprojects/init_mav/mavros_ws
~/rosprojects/init_mav/mavros_ws/src/mavros
~/rosprojects/init_mav/realsense_SDK
~/rosprojects/init_mav/realsense_ros_ws
~/rosprojects/init_mav/realsense_ros_ws/src/realsense-ros

先创建基础目录：

mkdir -p ~/rosprojects/init_mav

如果实际目录不同，需要同步修改启动脚本中所有 source 路径。

固定源码仓库（先安装）

下表不是参考链接，而是 NUC 配置前需要安装或克隆到对应工作空间的源码。先完成这些软件安装，再进入 Mid-360 雷达 IP、广播码和 MID360_config.json 配置。

模块	固定仓库 / 版本	安装要求	固定路径	用途
Livox SDK2	Livox-SDK/Livox-SDK2	必装	`~/rosprojects/init_mav/livox_SDK`	Mid-360 底层 SDK。
Livox ROS Driver 2	Livox-SDK/livox_ros_driver2	必装	`~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src/livox_ros_driver2`	ROS1 驱动，启动 `msg_MID360.launch`。
Point-LIO-new	NKU-UAVTeam/Point-LIO-new	必装；私有仓库，需先加入 GitHub Team，具体询问林毓文	`~/rosprojects/init_mav/lio_ws/src/point_lio_new`	本机使用的 Point-LIO 版本。
MAVROS	mavlink/mavros, master	必装	`~/rosprojects/init_mav/mavros_ws/src/mavros`	NUC 与 PX4 飞控通信。
librealsense	IntelRealSense/librealsense v2.50.0	可选	`~/rosprojects/init_mav/realsense_SDK`	可选 RealSense SDK。
realsense-ros	IntelRealSense/realsense-ros 2.3.2	可选	`~/rosprojects/init_mav/realsense_ros_ws/src/realsense-ros`	可选 ROS1 wrapper。

三、NUC 配置

基础依赖

工作空间约定

固定源码仓库（先安装）

推荐配置顺序