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Mid-360 雷达配置

本机固定使用 Livox Mid-360，因此使用 Livox-SDK2 + livox_ros_driver2。

先安装 Livox SDK2 和 livox_ros_driver2，再配置 NUC 有线网卡 IP、雷达广播码和 MID360_config.json。本教程固定把 SDK 放在 ~/rosprojects/init_mav/livox_SDK，ROS driver 放在 ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src/livox_ros_driver2。

安装 Livox-SDK2

mkdir -p ~/rosprojects/init_mav
cd ~/rosprojects/init_mav
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git livox_SDK
cd livox_SDK
mkdir -p build
cd build
cmake .. && make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig

确认安装完成

正确顺序是：先完成 Livox SDK2 的 sudo make install，再 source /opt/ros/noetic/setup.bash 编译 livox_ros_driver2。如果后续运行时报找不到 Livox SDK2 动态库，优先确认 sudo make install 和 sudo ldconfig 是否执行完成。

安装 livox_ros_driver2

mkdir -p ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src
cd ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git livox_ros_driver2

cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.bash
./build.sh ROS1

完成后：

source ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/devel/setup.bash

安装完成检查

先确认 Livox ROS Driver 2 能被 ROS 找到，再继续配置雷达 IP：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/devel/setup.bash
rospack find livox_ros_driver2

如果 rospack find livox_ros_driver2 能输出 livox_ros_driver2 的路径，说明 ROS 工作空间已经能识别该驱动。

设置 NUC 有线网卡静态 IP

目的：让 NUC 和 Mid-360 处于同一网段。

命令行方式：

sudo ifconfig
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.50

把 enp2s0 换成 NUC 实际有线网卡名。这里改的是以太网口，不是 Wi-Fi。

也可以在 Ubuntu 图形界面中设置：

设置 -> 网络 -> 有线连接 -> IPv4 -> 手动
地址：192.168.1.50
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1
DNS：192.168.1.1

记录雷达广播码

Mid-360 广播码在雷达机身背面 QR 码下方，一共 15 位。配置时重点关注 S/N 末两位。

当前记录使用的规则：

雷达 IP = 192.168.1.1xx
xx = 雷达 S/N 末两位

修改 MID360_config.json

文件位置：

~/rosprojects/init_mav/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

把其中的 "ip" 改成雷达实际 IP。例如 S/N 末两位为 23：

{
  "ip": "192.168.1.123"
}

实际 JSON 中可能还有主机 IP、点云格式、设备列表等字段，只改与本机雷达 IP 对应的值。

启动与验证

启动 Mid-360 自定义消息：

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

常用检查：

rostopic list | grep livox
rostopic hz /livox/lidar

如果没有数据：

  • 检查 NUC 有线 IP 是否为 192.168.1.50。
  • 检查 MID360_config.json 中雷达 IP 是否与 S/N 末两位一致。
  • 检查网线、供电和雷达启动状态。
  • 确认启动的是 msg_MID360.launch，而不是旧版 Livox driver launch。