无人机制作教程
本教程面向固定 Super 无人机配置：PX6C / V6C 类飞控、PX4 v1.13.3、F60 4in1 电调、Livox Mid-360、NUC Ubuntu 20.04 + ROS Noetic、Point-LIO-new 与 MAVROS 外部定位融合。
教程使用方式
推荐按照下方安装配置依赖进度图顺序进行操作。
安全边界
硬件接线、QGC 参数设置、MAVLink Console 和电机测试阶段都必须卸桨。电调和电机接好后，不要凭硬件接线判断最终转向，必须用 QGC 点动 Motor 1~4 逐个确认。
安装配置依赖进度图
泳道 / 阶段
1 硬件安装
2 硬件检查
3 飞控配置
4 电机门禁
5 手飞测试
6 EKF 检查
7 自主飞行测试
控制链路
NUC 主链路
可选分支
关键依赖判断：
- 电机测试通过后，安装桨叶进行 手飞测试，手飞测试通过后再进行 NUC / EKF 调试。
- EKF Gate 与融合检查 必须在完成 NUC 配置 后再进行；
/mavros/vision_pose/pose需要有稳定输出，然后再监控/mavros/local_position/odom话题格式对齐。 - 定点环绕自主飞行测试流程 必须在 EKF Gate 与融合检查通过后再进行。
- RealSense 是可选外设，不作为主定位链路的前置条件。
推荐操作路径
- 先看 硬件连线总览，确认动力供电、控制信号和外设连接三类链路。
- 完成 动力与供电、电调到飞控信号 和 飞控到遥控接收器。
- 按 通电前检查 逐项确认电源、信号、机械固定和卸桨状态。
- 进入 飞控调试，用 QGC 备份参数，选择导入已有参数或按新飞控流程手动设置。
- 完成 电机测试与反转，确认 Motor 1~4 的物理位置和转向。
- 完成 手飞测试流程。
- 配置 NUC 软件链路，检查 MAVROS、Mid-360、Point-LIO-new 和
vision_pose输出。 - 完成 NUC 配置后，再做 EKF Gate 与融合检查，确认外部定位已进入 PX4 EKF2。
- EKF Gate 与融合检查通过后，最后进入 定点环绕自主飞行测试流程。