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方案二：新飞控手动调参

本方案用于新飞控、参数文件不可用或需要逐项核对的情况。目标配置固定为：PX4 v1.13.3 + PX6C / V6C 类飞控 + 四旋翼 + 4in1 电调 + DShot600 + Mid-360 / Point-LIO / MAVROS 外部视觉定位融合。

每轮修改后重启并复查

涉及 DShot、SYS_USE_IO、断路器和 EKF2 的参数修改后，建议重启飞控，再重新下载参数确认已经保存。

操作步骤

  1. 用 QGC 连接飞控，确认固件为 PX4 v1.13.3。
  2. 在 Airframe 中选择四旋翼机架。
  3. 设置飞控安装方向为 Pitch 180°。
  4. 完成 Gyroscope、Accelerometer、Level Horizon 校准。
  5. 完成遥控器校准和飞行模式检查。
  6. 按下面的参数说明设置电机输出、断路器、通信和 EKF 外部定位参数。
  7. 保存参数并重启飞控，再回到 QGC 下载参数确认保存成功。
  8. 执行 电机测试与反转，再进入 NUC 和 EKF 检查。

参数说明

电机与输出参数

参数 固定值 说明
DSHOT_CONFIG DShot600 使用 DShot600 控制电调。
SYS_USE_IO Disable PWM 当前电调接 FMU PWM OUT / AUX OUT，DShot 应走 FMU 输出。
MC_AT_EN Disable 关闭自动调参。
MAN_ARM_GESTURE Disable 关闭油门杆手势解锁。

如果电机没有响应，不要先改成 PWM；先回到 电机测试与反转 检查信号线、输出口、QGC 电机测试和 MAVLink Console。

EKF 外部定位参数

Point-LIO 在 NUC 上输出定位，经过 MAVROS 的 vision_pose 入口送给 PX4 EKF2。当前固定融合位置和 yaw。

这里先完成参数设置，不代表已经完成 EKF 融合验证。实际融合要在 NUC 侧 MAVROS、Mid-360、Point-LIO 和 vision_pose 桥接启动后，再进入 EKF Gate 与融合检查。

参数 固定值 说明
EKF2_AID_MASK 24 只勾选 vision position fusion 和 vision yaw fusion。
EKF2_HGT_MODE Vision Z 高度来源使用外部视觉 / 里程计。
EKF2_EVP_GATE 15.0 SD 视觉位置 innovation gate。当前 Super 机调大后漂移明显缓解。
EKF2_HDG_GATE 6.0 SD 外部 yaw / heading innovation gate。
EKF2_EVP_NOISE 0.01 m 外部位置观测噪声。
EKF2_EVA_NOISE 2.86 deg 外部姿态观测噪声。
EKF2_EV_DELAY 5.0 ms 外部视觉相对 IMU 的延迟初值。
EKF2_EV_POS_Z -0.080 m 外部定位传感器相对飞控 / 机体系的 Z 方向偏移。

EKF2_EV_POS_X 和 EKF2_EV_POS_Y 若没有实测值，先保持参数文件中的固定值或默认值；最终应按 Mid-360 相对飞控的安装位置实测。

断路器与通信参数

参数 固定值 说明
CBRK_SUPPLY_CHK 894281 关闭电池检测。仅在供电方案已单独确认时使用。
CBRK_USB_CHK 197848 允许 USB 连接时启动相关流程。调试时必须卸桨。
CBRK_IO_SAFETY 22027 关闭安全开关检查。
SER_TEL1_BAUD 921600 8N1 若后续改用 TELEM1 串口，此值需与 NUC 侧一致；当前 USB MAVROS 主路径使用 /dev/ttyACM0:921600。

调参后的检查顺序

  1. 保存参数并重启飞控。
  2. 进入 QGC HUD，确认飞控姿态与实物一致。
  3. 执行 电机测试与反转。
  4. 启动 NUC 侧 MAVROS，确认 /mavros/state 中 connected: True。
  5. 启动 Mid-360、Point-LIO 和 vision_pose 桥接后，进入 EKF Gate 与融合检查。

参考