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二、飞控调试

本部分是硬件安装完成后的第一轮软件验证，面向 PX4 v1.13.3 + V6C / PIX6C 类飞控 + 4in1 电调 + 倒置电机四旋翼。目标不是直接起飞，而是先确认飞控参数、输出协议、电机编号和转向都与实际接线一致。

调试前必须先完成 通电前检查。调试电脑可以是普通笔记本，也可以是飞机机载 NUC；只要已安装 QGroundControl 并能通过 USB 或串口稳定连接飞控即可。

调试安全边界

导入参数、校准、MAVLink Shell 和电机测试前必须卸桨。电机倒置安装时，不要从机体下方仰视判断转向，应统一按机体上方俯视方向对照标准图。

本部分操作顺序

  1. 用 QGC 连接飞控，确认固件版本为 PX4 v1.13.3，保存一份当前参数备份。
  2. 根据当前情况选择参数配置方式：
  3. 已有同型号成熟参数文件时，使用 方案一：导入已有参数文件。
  4. 新飞控、参数文件不确定或需要逐项确认时，使用 方案二：新飞控手动调参。
  5. 设置飞控安装方向、机架方向，并完成陀螺仪、加速度计、水平姿态等传感器校准。
  6. 检查 DSHOT_CONFIG = DShot600 和 SYS_USE_IO = Disable PWM，确认电调输出协议与接线方式一致。
  7. 在 电机测试与反转 中逐个测试 Motor 1~4，核对电机编号和转向。编号不对先改 ESC1~ESC4 信号线；编号正确但方向错误，优先用 DShot 反转；最后才交换电机三相线。
  8. 电机编号与转向全部通过后，进入 手飞测试流程。
  9. 手飞测试通过后，先完成 NUC 配置，启动 MAVROS、Mid-360、Point-LIO 和 vision_pose 桥接。
  10. 完成 NUC 配置后，再在 EKF Gate 与融合检查 中确认外部定位已进入 PX4 EKF2。
  11. EKF Gate 与融合检查通过后，再进入 定点环绕自主飞行测试流程。

进入 NUC 前的通过标准

  • QGC 能稳定连接飞控，参数已备份。
  • PX4 固件版本确认为 v1.13.3。
  • 飞控朝向和姿态校准完成，HUD 姿态与实物一致。
  • DSHOT_CONFIG = DShot600，SYS_USE_IO = Disable PWM。
  • Motor 1~4 的物理位置和转向全部符合 电机测试与反转 中的标准。
  • 全部电机测试都在 不安装桨叶 的状态下完成。
  • 手飞测试流程 已完成。

参考