EKF Gate 与融合检查

本页用于确认 Point-LIO 经过 MAVROS vision_pose 入口后，是否已经进入 PX4 EKF2 融合。使用本页前，应先完成 NUC 侧 MAVROS、Mid-360、Point-LIO 和 /mavros/vision_pose/pose 桥接。

先完成 NUC 配置

EKF Gate 与融合检查必须在完成 NUC 配置后再进行。不要在 Mid-360、MAVROS、Point-LIO 和 vision_pose 桥接未完成时进入本页检查。

先有 vision_pose，再看 EKF

如果 /mavros/vision_pose/pose 没有稳定输出，不要继续调 EKF Gate。先回到 NUC 启动链路、Point-LIO 输出和桥接节点排查。

操作检查顺序

NUC 启动 MAVROS 后，先确认飞控连接：

rostopic echo /mavros/state

应看到：

connected: True

rostopic echo /mavros/imu/data

有连续数据且随飞控姿态变化，说明 MAVROS 能收到飞控基础数据。

启动 Mid-360、Point-LIO 和 vision_pose 桥接后，检查外部定位是否发布：

rostopic hz /mavros/vision_pose/pose
rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

再检查本地位置输出是否稳定：

rostopic hz /mavros/local_position/odom
rostopic echo /mavros/local_position/odom

参数	固定值	作用
`EKF2_AID_MASK`	`24`	融合 vision position 和 vision yaw。
`EKF2_EVP_GATE`	`15.0 SD`	视觉位置 innovation gate。
`EKF2_HDG_GATE`	`6.0 SD`	外部 yaw / heading innovation gate。
`EKF2_EVP_NOISE`	`0.01 m`	位置观测噪声。
`EKF2_EVA_NOISE`	`2.86 deg`	姿态观测噪声。
`EKF2_EV_DELAY`	`5.0 ms`	外部视觉延迟初值。
`EKF2_EV_POS_Z`	`-0.080 m`	外部定位传感器 Z 方向安装偏移。

SD 是 Standard Deviation，表示 innovation 残差标准差的倍数，不是某个传感器原始数据单位。

EKF 融合观测时会计算：

innovation = EKF预测值 - 视觉观测值
innovation_variance = EKF预测不确定性 + 视觉观测不确定性

Gate 判断等价于：

|innovation| <= gate * sqrt(innovation_variance)

所以：

当前记录中，将 EKF2_EVP_GATE 从 5 SD 调为 15 SD，EKF2_HDG_GATE 从 2.6 SD 调为 6 SD 后，漂移明显缓解。

这通常说明大幅摇晃或运动时，视觉 / Point-LIO 的 innovation 可能超过原来的 gate，被 EKF 短时拒绝。调大 gate 后，观测更容易持续进入融合。

Gate 变大不是根本修复

大 gate 更宽松，也更容易吃进异常视觉数据。它适合先验证问题，但长期仍要继续检查时间戳、坐标系、yaw 方向、EKF2_EV_POS 杆臂和视觉 covariance 是否低估。

如果 EKF 融合不稳定或漂移，按链路顺序排查：