方案一：导入已有参数文件

本方案用于已经有同款 Super 飞机参数文件的情况。适用前提是：PX6C / V6C 类飞控、PX4 v1.13.3、四旋翼、F60 MINI 4IN1 V2 电调、DShot600、NUC 通过 USB 连接 MAVROS、Mid-360 + Point-LIO 定位融合。

导入前先备份

导入参数会覆盖飞控当前配置。导入前必须在 QGC 参数页保存一份当前参数文件，导入后再重新检查飞控朝向、电机顺序、遥控和 EKF 参数。

连接 QGC

飞控调参通过 USB 连接飞控 Type-C 口后，在 QGroundControl 中完成。调试电脑可以是 Windows 笔记本，也可以是机载 NUC。

如果在 Ubuntu 20.04 的 NUC 上安装 QGC，按本教程记录使用 QGroundControl v4.2.9。Windows 上可直接安装 QGC 桌面版。

进入 Vehicle Setup：

导入参数文件

进入 Vehicle Setup > Parameters，在工具菜单中选择加载文件：

选择后缀为 .params 的参数文件：

当前可直接下载并导入的参数文件：

• 下载 Super01_Gate15SD.params

导入时勾选需要覆盖的参数并确认：

该参数文件随站点一起发布，源码位置为 docs/assets/params/Super01_Gate15SD.params。

导入后重点抽查：

类别	参数
输出协议	DSHOT_CONFIG = DShot600
EKF 定位融合	EKF2_AID_MASK = 24、EKF2_HGT_MODE = Vision
EKF Gate	EKF2_EVP_GATE = 15.0、EKF2_HDG_GATE = 6.0
外部视觉噪声	EKF2_EVP_NOISE = 0.01、EKF2_EVA_NOISE = 2.86deg
外部视觉延迟/安装偏移	EKF2_EV_DELAY = 5.0ms、EKF2_EV_POS_Z = -0.080m
安全断路器	CBRK_SUPPLY_CHK、CBRK_USB_CHK、CBRK_IO_SAFETY
电机输出	SYS_USE_IO = Disable PWM、MC_AT_EN = Disable

飞控朝向与传感器校准

按照现有 Super 飞机的飞控安装方式，飞控与机架的旋转姿态设置为 Pitch 180°：

导入参数并重新连接飞控后，进入传感器校准。按 QGC 提示旋转或保持飞机姿态：

建议顺序：

1. Gyroscope：飞机静止放平。
2. Accelerometer：按 QGC 提示摆放不同姿态。
3. Level Horizon：机体放在实际水平姿态。
4. Compass：若启用磁罗盘则校准；若主要依赖 Point-LIO yaw，也要避免留下不一致的罗盘配置。

飞行模式检查

进入 Flight Modes，确保飞行模式配置与当前 Super 飞机的既有设置一致：

导入后必须检查

完成参数导入和校准后，不要直接装桨。继续完成：

1. 电机测试与反转。
2. 遥控器校准和失控保护检查。
3. NUC 的 MAVROS 连接检查。
4. 启动 Mid-360、Point-LIO 和 vision_pose 桥接。
5. EKF Gate 与融合检查。