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Point-LIO-new 安装与调参

本页用于安装当前 Super 机使用的 Point-LIO-new，并记录 mapping_avia.launch 与 avia.yaml 中需要重点检查的调参项。Point-LIO-new 依赖 Livox ROS Driver 2，因此先完成 Mid-360 雷达配置 中的 Livox SDK2 和 livox_ros_driver2 安装。

Point-LIO-new 安装是主定位链路必须完成的步骤；后面的调参内容仅供雷达定位输出异常、漂移或初始化问题时排查参考，正常安装验证时不需要逐项改参数。

固定路径：

~/rosprojects/init_mav/lio_ws/src/point_lio_new

私有仓库权限

NKU-UAVTeam/Point-LIO-new.git 是私有仓库。克隆前 GitHub 账号需要先加入对应 Team；权限开通和账号问题具体询问林毓文。

如果 git clone 提示 Repository not found、认证失败或无权限，先处理 GitHub Team 权限，再继续安装。

安装 Point-LIO-new

先加载 ROS 和 livox_ros_driver2 工作空间：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/devel/setup.bash

创建工作空间并克隆源码：

mkdir -p ~/rosprojects/init_mav/lio_ws/src
cd ~/rosprojects/init_mav/lio_ws/src
git clone https://github.com/NKU-UAVTeam/Point-LIO-new.git point_lio_new
cd point_lio_new
git submodule update --init

编译：

cd ~/rosprojects/init_mav/lio_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/devel/setup.bash
catkin_make
source devel/setup.bash

安装完成后确认包可以被 ROS 找到：

rospack find point_lio

启动方式

当前教程保留 Point-LIO README 中的主启动方式：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/rosprojects/init_mav/livox_ws/devel/setup.bash
source ~/rosprojects/init_mav/lio_ws/devel/setup.bash
roslaunch point_lio mapping_avia.launch rviz:=false

启动前应确保 livox_ros_driver2 使用的是 msg_MID360.launch，因为 Point-LIO 需要带点时间戳的 Livox 自定义点云消息。

Point-LIO 到 MAVROS vision_pose 桥接

进入 EKF Gate 与融合检查 前，必须先把 Point-LIO 输出位姿转换并发布到：

/mavros/vision_pose/pose

桥接节点需要满足：

  • 订阅 Point-LIO 输出的位姿 / 里程计话题。
  • 使用 ROS 当前时间戳或可靠的传感器时间戳。
  • 输出 geometry_msgs/PoseStamped。
  • 坐标系按 MAVROS vision_pose 的 ENU 约定处理。
  • yaw 方向要与 PX4 vision yaw fusion 一致。

桥接完成后用以下命令检查：

rostopic hz /mavros/vision_pose/pose
rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

如果 /mavros/vision_pose/pose 没有稳定输出，不要继续做 EKF 融合检查；先回到 Point-LIO 输出、桥接节点和 MAVROS 话题排查。

调参注意

调参仅作排查参考

调参内容仅供雷达定位输出异常、漂移或初始化问题时排查参考，正常安装验证时不需要逐项改参数。

mapping_avia.launch

重点检查：

space_down_sample: 1
filter_size_surf: 0.25
  • space_down_sample：是否开启降采样。
  • filter_size_surf：体素滤波的体素边长。

avia.yaml

预处理盲区：

preprocess:
  blind: 0.5

blind 表示盲区距离，这个距离内的点会被直接丢弃。

初始化时防止里程计跳变相关参数：

initialization:
  init_map_size: 1000
  init_accum_by_frame_en: false
  init_accum_frame_num: 10
  origin_lock_en: false
  origin_lock_frame_num: 10
  origin_lock_threshold: 0.05

含义：

  • init_map_size：原逻辑下用于地图初始化累积的点数阈值；仅在 init_accum_by_frame_en=false 时生效。
  • init_accum_by_frame_en：false 表示按点数累积建图，true 表示按帧数在原点累积建图。
  • init_accum_frame_num：按帧数初始化时累积的雷达帧数；仅在 init_accum_by_frame_en=true 时生效。
  • origin_lock_en：初始化后若位姿偏离原点超过阈值，是否强制回到原点。
  • origin_lock_frame_num：初始化后开启原点锁定检测的帧数。
  • origin_lock_threshold：触发原点锁定的欧式距离阈值，单位 m。

关键检查项

  • LiDAR 和 IMU 必须同步。
  • 按实际 IMU 设置 satu_acc、satu_gyro 和 acc_norm。
  • 如果外参已经给定，建议设置 extrinsic_est_en=false。
  • lid_topic 和 imu_topic 必须与当前 livox_ros_driver2 / 飞控 IMU 话题一致。
  • extrinsic_T 和 extrinsic_R 表示 LiDAR 在 IMU body frame 下的位置和旋转，必须按实机安装关系确认。