通电前检查

完成硬件连线后，按这页逐项检查。任何一项不确定，都先不要上电。

电源检查

• XT60 正负极确认无误。
• 电调电源输入焊点没有锡桥。
• 50V 2200uF 电容极性正确。
• 19V 降压输出确认后，再接雷达 / NUC 支路。
• 5V 降压输出确认后，再接飞控 Power 接口。

信号检查

• 电调 8pin 线只接 ESC1、ESC2、ESC3、ESC4、GND 五根。
• T、C、V 三根线已单独绝缘。
• 电调信号接 FMU PWM OUT / AUX OUT，不接 MAIN OUT。
• 电调 GND 接到 FMU PWM OUT 的 - / GND。
• 电调 V 不接 FMU PWM OUT 的 + / VDD_SERVO。

机械与安全检查

• 电机螺丝长度合适，没有顶到线圈。
• 电机线、供电线、信号线固定，不会被桨叶扫到。
• 飞控使用具有减震作用的厚泡棉双面胶固定至机架。
• 所有裸露电路板不要直接接触碳板。
• 第一次上电和电机测试不安装桨叶。
• 电池、飞控、NUC、雷达线束固定，避免飞行中拉扯接口。

进入硬件后软件验证

硬件检查通过后，不要直接进入 NUC 或 EKF 调试。先用 QGC 做第一轮软件验证，确认飞控参数、输出协议和电机实际响应都与硬件接线一致。

验证前仍然不装桨

QGC 连接、参数导入、MAVLink Console 和电机测试都必须在卸桨状态下完成。只要还没有完成 Motor 1~4 编号与转向测试，就不要安装桨叶。

必须完成：

• 用 QGC 连接飞控，确认固件版本为 PX4 v1.13.3，并先备份当前参数。
• 选择 导入已有参数文件 或 新飞控手动调参。
• 检查 DSHOT_CONFIG = DShot600。
• 检查 SYS_USE_IO = Disable PWM，确认当前电调输出走 FMU PWM OUT / AUX OUT。
• 进入 电机测试与反转，用 QGC 逐个点动 Motor 1~4。
• 如果 Motor ID 控制的物理位置不对，先调整 ESC1~ESC4 信号线顺序。
• 如果 Motor ID 正确但转向错误，优先执行 dshot reverse -m ID 和 dshot save -m ID。
• 如果 DShot 反转无效，断电后再交换对应电机任意两根三相线。

通过标准：

• QGC Motor 1 控制前右电机，方向 CCW。
• QGC Motor 2 控制后左电机，方向 CCW。
• QGC Motor 3 控制前左电机，方向 CW。
• QGC Motor 4 控制后右电机，方向 CW。
• 每次点动测试前都确认桨叶未安装。

以上全部通过后，再进入 NUC 配置 和 EKF Gate 与融合检查。